A Cia. Improvisória de Teatro iniciou suas atividades em agosto de 2016,  dois anos após seus diretores Danilo Forlini e Tainah de Azevedo iniciarem suas pesquisas dentro da linguagem da Improvisação Teatral. Todas as montagens da companhia encontram-se dentro da proposta da Improvisação como espetáculo, onde não há roteiro prévio e as cenas são criadas na hora, a partir de estímulos e sugestões dadas pelo público. A partir desses estímulos iniciais, os atores-improvisadores constroem a dramaturgia coletivamente, apoiados em princípios pesquisados dentro da linguagem.

A primeira montagem foi o experimento “Impro de bolso”, apresentada na Mostra de Artes do Campus da UNESP Araraquara em outubro de 2016. O espetáculo se inspirava em histórias contadas pelo público para a criação de cenas improvisadas conduzidas por um diretor rotativo entre o próprio elenco.
Ainda no final de 2016 a Cia. estreia a primeira versão do espetáculo “Feito na Hora!” no Teatro Wallace Leal de Araraquara. O espetáculo estreou sua primeira temporada no Espaço Museu do Boneco em 2017. No final do mesmo ano a Cia. integra novos membros no elenco e realiza uma segunda reformulação de conceito e roteiro de jogos, a partir da experiência com o público e evolução dos atores envolvidos no espetáculo para sua segunda temporada em 2018. Também em 2018 a Cia. Improvisória se apresenta em Ibitinga, produzida pelo Rotaract Club e é selecionada para fazer parte da programação da 30º Semana Luis Antônio Martinez Corrêa, referência na cidade de Araraquara. Ambas apresentações lotadas.

Em 2019 a Cia. Improvisória estreia o espetáculo "Corte de Verbas", uma competição de Improvisação com convidados no elenco onde vinte atores no palco fazem cenas improvisadas para que o público vote nas que mais gostou, enquanto os atores vão sendo eliminados até que só sobre um. O espetáculo foi apresentado duas vezes no "Espaço CAIS" e destaque na programação da 31º Semana Luis Antonio Martinez Corrêa. Em 2019 a Cia. também segue com uma nova temporada do Espetáculo "Feito na Hora!" com novos jogos.

Ainda em 2019, como resultado da pesquisa em "Improvisação Long-Form" que o grupo vinha desenvolvendo desde sua criação, surge o espetáculo "Esconde-Esconde" (inspirado em formato de Impro desenvolvido por Omar Argentino), que foi apresentado pela primeira vez em abril no Museu do Boneco, e em novembro do mesmo ano encerrou a programação da "Semana de Artes Cênicas da UNESP" como espetáculo convidado.

Nos anos de 2020 e 2021, devido à pandemia de Covid-19, a Cia. Improvisória restringiu sua atuação ao meio online e produziu os espetáculos "Quadrado Vivo" e "Jogados na Rede" de forma online, além de elaborar e publicar o documentário "Improvisar pra quê?", que aborda reflexões da improvisação e do teatro na vida cotidiana.
A Companhia sempre teve como preocupação central a formação constante de seu elenco e por este motivo busca sempre a produção de oficinas e treinamentos com diretores e atores que possuem pesquisa sólida e são referências da Improvisação Teatral no Brasil. Até o momento trouxemos para ministrar oficinas em Araraquara: Alexis Nehemy, Allan Benatti, Rafael Pimenta, Cris Werson, Andres Giraldo e Bella Marcatti. 
Para além do Núcleo de Montagem, a Cia. Improvisória também desenvolveu um Núcleo de Formação, que tem como objetivo a divulgação da linguagem da Improvisação Teatral e o desenvolvimento de uma cena teatral da Impro no interior paulista. As formações do Núcleo são conduzidas por Danilo Forlini e Tainah de Azevedo, já tendo realizado turmas regulares de Improvisação Teatral Básica e-ou Avançada no Núcleo de Formação da Casa da Cultura de Araraquara (2016, 2017, 2018, 2019), Faculdade de Ciências e Letras da UNESP Araraquara (2016), Instituto Federal de São Paulo (2016, 2017, 2018), SESC Ribeirão Preto (2018) e Espaço CAIS (2018). Também já ministramos oficinas e palestras em Campos dos Goytacazes-RJ, Fortaleza-CE, São Paulo-SP, Uberlândia-MG e Jaú-SP.

Em 2022, os Cursos de Improvisação Básica e Avançada estão sendo dados no Espaço Cultural Museu do Boneco.